Tytuł Automatyka. Podstawy teorii Autor Andrzej Dębowski Język polski Wydawnictwo Wydawnictwo Naukowe PWN ISBN 978-83-01-18596-1 Rok wydania 2015 Wydanie 2 liczba stron 227 Format pdf Spis treści PRZEDMOWA 7
1. WPROWADZENIE 9
1.1. Podstawowe pojęcia i definicje 9
1.2. Klasyfikacja układów sterowania 10
1.2.1. Sposoby klasyfikacji układów sterowania 10
1.2.2. Podział układów sterowania ze względu na strukturę 10
1.2.3. Podział układów sterowania ze względu na posiadane dane o procesie 15
2. LINIOWE UKŁADY CIĄGŁE 20
2.1. Pojęcie elementu liniowego 20
2.2. Klasyczny opis matematyczny cyklu dynamicznego 22
2.2.1. Transmitancja operatorowa 22
2.2.2. Pojęcie funkcji impulsowej i funkcji jednostkowej 27
2.2.3. Odpowiedź impulsowa i odpowiedź jednostkowa 32
2.2.4. Odpowiedź na dowolny sygnał 33
2.2.5. Transmitancja widmowa 38
2.2.6. Charakterystyki częstotliwościowe 42
2.2.7. Charakterystyczne elementy liniowe 47
2.3. Opis dynamiki procesów metodą przestrzeni stanów 49
2.3.1. Równania wektorowo-macierzowe 49
2.3.2. Wyznaczanie równań wektorowo-macierzowych na podstawie transmitancji 53
2.3.3. Wyznaczanie macierzy transmitancji 57
2.4. Przekształcanie schematów blokowych 62
2.5. Stabilność liniowych układów ciągłych 71
2.5.1. Definicja i matematyczny warunek stabilności 71
2.5.2. Algebraiczne kryteria stabilności 77
2.5.3. Graficzne kryteria stabilności 80
3. JAKOŚĆ UKŁADÓW samoczynnEJ REGULACJI 91
3.1. Pojęcie jakości i sposoby korekcji układów samoczynnej regulacji 91
3.2. Regulacja statyczna i astatyczna 96
3.3. Podstawowe typy regulatorów o działaniu ciągłym 100
3.4. Metody doboru nastaw regulatorów 106
3.5. Użycie korekcji szeregowej do rozszerzenia zapasu stabilności 114
3.6. Zastosowanie korekcji w sprzężeniu zwrotnym do tworzenia regulatorów 120
4. LINIOWE UKŁADY DYSKRETNE 125
4.1. Funkcje dyskretne i równania różnicowe 125
4.2. Przekształcenie Z i jego użycie do rozwiązywania równań różnicowych 130
4.3. Opis dynamiki liniowych układów dyskretnych 139
4.3.1. Matematyczny model liniowego układu impulsowego 139
4.3.2. Odpowiedź ciągłego elementu dynamicznego z impulsatorem rewelacyjnym 144
4.4. Transmitancja dyskretna 145
4.5. Dyskretne układy regulacji 147
4.5.1. Algorytmy regulatorów cyfrowych 147
4.5.2. Transmitancje dyskretnych układów regulacji 152
4.6. Stabilność liniowych układów dyskretnych 156
4.6.1. Matematyczny warunek stabilności 156
4.6.2. Kryteria stabilności 158
5. UKŁADY NIELINIOWE 162
5.1. Charakterystyki statyczne układów nieliniowych 162
5.1.1. Podstawowe charakterystyki statyczne składników nieliniowych 162
5.1.2. Wyznaczanie wypadkowych charakterystyk statycznych 163
5.2. Metody analizy dynamiki układów nieliniowych 169
5.2.1. Linearyzacja opisu dynamiki elementu nieliniowego 169
5.2.2. Metoda płaszczyzny fazowej 176
5.2.3. Metoda funkcji opisującej 188
6. UKŁADY LOGICZNE 198
6.1. Układy logiczne kombinacyjne i sekwencyjne 198
6.2. Części algebry Boole’a 199
6.3. Funkcje logiczne 201
6.4. Podstawowe elementy logiczne 204
6.5. Projektowanie układów kombinacyjnych 207
6.6. Projektowanie układów sekwencyjnych 212
BIBLIOGRAFIA 216
SKOROWIDZ 218
1. WPROWADZENIE 9
1.1. Podstawowe pojęcia i definicje 9
1.2. Klasyfikacja układów sterowania 10
1.2.1. Sposoby klasyfikacji układów sterowania 10
1.2.2. Podział układów sterowania ze względu na strukturę 10
1.2.3. Podział układów sterowania ze względu na posiadane dane o procesie 15
2. LINIOWE UKŁADY CIĄGŁE 20
2.1. Pojęcie elementu liniowego 20
2.2. Klasyczny opis matematyczny cyklu dynamicznego 22
2.2.1. Transmitancja operatorowa 22
2.2.2. Pojęcie funkcji impulsowej i funkcji jednostkowej 27
2.2.3. Odpowiedź impulsowa i odpowiedź jednostkowa 32
2.2.4. Odpowiedź na dowolny sygnał 33
2.2.5. Transmitancja widmowa 38
2.2.6. Charakterystyki częstotliwościowe 42
2.2.7. Charakterystyczne elementy liniowe 47
2.3. Opis dynamiki procesów metodą przestrzeni stanów 49
2.3.1. Równania wektorowo-macierzowe 49
2.3.2. Wyznaczanie równań wektorowo-macierzowych na podstawie transmitancji 53
2.3.3. Wyznaczanie macierzy transmitancji 57
2.4. Przekształcanie schematów blokowych 62
2.5. Stabilność liniowych układów ciągłych 71
2.5.1. Definicja i matematyczny warunek stabilności 71
2.5.2. Algebraiczne kryteria stabilności 77
2.5.3. Graficzne kryteria stabilności 80
3. JAKOŚĆ UKŁADÓW samoczynnEJ REGULACJI 91
3.1. Pojęcie jakości i sposoby korekcji układów samoczynnej regulacji 91
3.2. Regulacja statyczna i astatyczna 96
3.3. Podstawowe typy regulatorów o działaniu ciągłym 100
3.4. Metody doboru nastaw regulatorów 106
3.5. Użycie korekcji szeregowej do rozszerzenia zapasu stabilności 114
3.6. Zastosowanie korekcji w sprzężeniu zwrotnym do tworzenia regulatorów 120
4. LINIOWE UKŁADY DYSKRETNE 125
4.1. Funkcje dyskretne i równania różnicowe 125
4.2. Przekształcenie Z i jego użycie do rozwiązywania równań różnicowych 130
4.3. Opis dynamiki liniowych układów dyskretnych 139
4.3.1. Matematyczny model liniowego układu impulsowego 139
4.3.2. Odpowiedź ciągłego elementu dynamicznego z impulsatorem rewelacyjnym 144
4.4. Transmitancja dyskretna 145
4.5. Dyskretne układy regulacji 147
4.5.1. Algorytmy regulatorów cyfrowych 147
4.5.2. Transmitancje dyskretnych układów regulacji 152
4.6. Stabilność liniowych układów dyskretnych 156
4.6.1. Matematyczny warunek stabilności 156
4.6.2. Kryteria stabilności 158
5. UKŁADY NIELINIOWE 162
5.1. Charakterystyki statyczne układów nieliniowych 162
5.1.1. Podstawowe charakterystyki statyczne składników nieliniowych 162
5.1.2. Wyznaczanie wypadkowych charakterystyk statycznych 163
5.2. Metody analizy dynamiki układów nieliniowych 169
5.2.1. Linearyzacja opisu dynamiki elementu nieliniowego 169
5.2.2. Metoda płaszczyzny fazowej 176
5.2.3. Metoda funkcji opisującej 188
6. UKŁADY LOGICZNE 198
6.1. Układy logiczne kombinacyjne i sekwencyjne 198
6.2. Części algebry Boole’a 199
6.3. Funkcje logiczne 201
6.4. Podstawowe elementy logiczne 204
6.5. Projektowanie układów kombinacyjnych 207
6.6. Projektowanie układów sekwencyjnych 212
BIBLIOGRAFIA 216
SKOROWIDZ 218
